Turotial menggerakkan servo menggunakan AVR atmega32 codevision Avr

Cara menggerakkan servo menggunakan code vision AVR

      Pada kesempatan kali ini saya akan berbagi tentang cara mengakses servo dengan menggunakan AVR dengan menggunakan compiler Code Vision AVR . compiler ini sangat populer digunakan di kalangan mahasiswa termasuk saya.Nah sebelum kita mengakses servo , saya akan menjelaskan berapa spesifikasi frekuensi gelombang yang diminta uantuk membangkitkan sebuah servo.Servo bekerja dengan frekuensi gelombang 50Hz dengan total periode 20ms.Untuk menggerakkan servo dengan sudut putar 0-180 derajat servo memerlukan time periode gelombang pada cacahan 1-2 ms. Disini saya akan membuat gelombang dengan mengunakan timer dengan periode 20ms mengunakan timer0.Nah berikut contoh sederhana  untuk menggerakkan 5 lima servo secara terpisah dengan menggunakan poternsiometer sebagi refensi nilai pulsanya .

#include <mega32.h>

#include <delay.h>

#include <alcd.h>

#include <stdio.h>

#define ADC_VREF_TYPE 0x60

// Read the 8 most significant bits

// of the AD conversion result

unsigned char read_adc(unsigned char adc_input)

{

ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);

// Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage

delay_us(10);

// Start the AD conversion

ADCSRA|=0x40;

// Wait for the AD conversion to complete

while ((ADCSRA & 0x10)==0);

ADCSRA|=0x10;

return ADCH;

}

// terlebih dulu kita inisialisasi port D sebagi output  dari servo

#define port_servo1 PORTD.2

#define port_servo2 PORTD.3

#define port_servo3 PORTD.4

#define port_servo4 PORTD.5

#define port_servo5 PORTD.6

char screen[16];

// Declare your global variables here

char screen[16];

   

unsigned int pewaktu;

unsigned char servo[8];        

// Declare your global variables here

void nilai_servo(void);

// Seting TCNT0 pada nilai 39 untuk membuat gelombang dari 0-20 ms

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

{

 TCNT0=39;

 pewaktu++;

pewaktu akan terus mencacah dari waktu 0 - 20ms

if (pewaktu>4)

 {

  pewaktu=0;

  port_servo1=1;

  port_servo2=1;

  port_servo3=1;

  port_servo4=1;

  port_servo5=1; 

  nilai_servo();

 }

}               

void nilai_servo(void)

{

// 0-20ms periode dijalankan dalam rutin fungsi disini
// kita hanya perlu mengisi nilai dari servo[1]-servo[5] untuk menggerakkan servo dengan maximal nilai            adalah 255

unsigned char pulsa;

for (pulsa=0; pulsa<=200; pulsa++)
 {

    if (pulsa>=servo[1]) port_servo1=0;

    if (pulsa>=servo[2]) port_servo2=0;

    if (pulsa>=servo[3]) port_servo3=0;

    if (pulsa>=servo[4]) port_servo4=0;

    if (pulsa>=servo[5]) port_servo5=0;

    delay_us(10);

  }         

}      

void main(void)

{

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization

// Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

// Port B initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 

PORTB=0x00;

DDRB=0x00;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In 

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T 

PORTD=0x00;

DDRD=0xFC;

// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Off

// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=FFh

// OC0 output: Disconnected 

// ADC initialization

// ADC Clock frequency: 750.000 kHz

// ADC Voltage Reference: AVCC pin

// Only the 8 most significant bits of

// the AD conversion result are used

ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;

ADCSRA=0x84;

    

TCCR0=0x04;

TCNT0=0x39;

OCR0=0x00;  

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization        

 TIMSK=0x01;

  ACSR=0x80; 

 SFIOR=0x00;

// Alphanumeric LCD initialization

// Connections are specified in the

// Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:

// RS - PORTC Bit 0

// RD - PORTC Bit 1

// EN - PORTC Bit 2

// D4 - PORTC Bit 4

// D5 - PORTC Bit 5

// D6 - PORTC Bit 6

// D7 - PORTC Bit 7

// Characters/line: 16

lcd_init(16);

// Global enable interrupts

#asm("sei")

while (1)

      {               

      servo[1]=read_adc(0);

      servo[2]=read_adc(1);

      servo[3]=read_adc(2);

      servo[4]=read_adc(3);

      servo[5]=read_adc(4); 

        

      lcd_gotoxy(0,0);    

      sprintf(screen,"%3d %3d %3d ",servo[1],servo[2],servo[3]);

      lcd_puts(screen);     

      

      lcd_gotoxy(1,1);    

      sprintf(screen,"%3d %3d ",servo[4],servo[5]);

      lcd_puts(screen);     

     

      }

}


Untuk lebih jelasnya silakan download programnya langsung saja , mungkin akan lebih berguna ketimbang hanya membacanya saja.

Source code servo control
Proteus simulasi 5 servo


by.andra risciawan