Robot line follower pengikut garis dan design robot line follower , driver motor line follower , design mekanik robot line follower

LINE FOLLOWER / LINE TRACER 

      Robot line follower atau biasa disebut line tracer adalah jenis robot yang mampu mengikuti alur garis hitam atau garis putih . dimana dalam sebuah perlombaan robot tinggkat nasional robot ini dapat melaju dengan sangat cepat mengkitkuti semua halang rintang dan mampu finish di tempat yang akan di tuju sebagai garis finishnya.Pada bagian ini saya akan membagikan tips dan trik dalam membuat robot line follower dengan kecepatan tinggi bahkan kalian bisa memperoleh hasil yang sangat maksima sekali kalau kalian bisa mengembangkannya.
    Berikut adalah Design dan sedikit penjelasan tenang komponen apa saja yang ada di dalamnya.

Rancangan design line follower 

untuk lebih jelasnya saya akan menjelaskan tentang rancangan sensor - sensor  apa saja yang akan saya gunakan pada robot ini .

Sensor depan 

sensor samping 

Eagle skematik sensor garis 

       Prinsip kerja dari sensor ini adalah dengan menggunakan 1 buah Led dan 1 buah Photo diode . Photo diode menyerap pantulan cahaya yang di pancarkan dari sebuah LED dimana pada setiap warna yang dipantulkan akan memiliki resapan cahaya yang berbeda beda. Salah satu warna yang memiliki pantulan paling tinggi adalah warna putih dimana pada setiap perlombaan line follower warna ini biasa digunakan sebagai beckground pada sebuah lapangan line follower . Pada warna hitam biasa digunakan sebagai jalur lintasan robot . Robot melakukan manuver serta rintangan dan melaju di tranck dan lintasan yang berwarna hitam. 

Penjelasan program untuk mengakses CD 4051 sebagai Multiplexer pada sensor 

CD 4051 Multiplexer

void baca_adc(void)

           {

                  for(amux=0;amux<8;amux++)

                    {      

         

                      s1=amux &(1<<2);   

                      s2=amux &(1<<1); 

                      s3=amux &(1<<0);

              //yang artinya S1 di masing masing selektor akan di runing sesuai dengan timing diagram 

              // multipexer tsb . dimana arti program ini berarti S1 selektor 1 = variabel amux di dan kan 

              // dengan 1 kemudian sampai 8 kali. program ini memiliki arti seperti timing diagram berikut ini.

Truth Table

                                                               

                     dataadc[amux]=read_adc(1);

                   
                    //Setelah itu hasil dari output multiplexer akan di baca  di read_adc(1) , dan hasilnya ke 8
                   // sensor depan ini akan di baca sekaligus seperti mengakses 8 pin adc sekaligus.

                   } 

          }

DRIVER MOTOR MOSFET

Driver motor H bridge mosfet

         Cara kerja driver ini sangat sederhana , dimana hanya ada 1 logika dan 1 PWM yang masing - masing fungsinya adalah sebagai direksi dan sebagai kontroler motor DC . untuk menghindari terbakarnya mosfet kita pakai mosfet dengan tipe IRFZ44 N . Mosfet tipe ini memiliki amper yang cukup besar dibandingkan dengan mosfet tipe N yang lain. Tegangan maksimal pada driver ini adalah 12 volt , jika diberikan tegangan yang lebih besar lagi kemungkinan akan terjadi short . Untuk menghindari ini alangkah lebih baik kita hanya memakai tegangan maximal 12 volt saja dan maximal motornya hanya 5A saja .

MINIMUM SISTEM 32

Minsis atmega 32

         Berikut rancangan minimum sistem atmega 32 dimana saya memakai 2 buah regulator 7809 dan 7805. Kedua regulator ini sama - sama berfungsi sebagai penurun tegangan, akan tetapi supply yang saya gunakan adalah 12volt yang kemungkinan besar apabila langsung diturunkan ke 5 volt akan menimbulkan disipasi panas pada regulator 7805 yang memilik efek yang cukup membuat kurang optimalnya kerja dari regulator 7805.Disini apabila kita menurunkannya secara bertahap dari 12 volt ke 9 volt dan kemudia ke 5volt , kemungkinan disipasi panas yang ditimbulkan tidak terlalu tinggi dan kita memiliki regulator yang cukup stabil nantinya.

 RODA LINE FOLLOWER 

 Berikut adalah design roda sekaligus mekanik line follower yang di desaign untuk tidak akan pernah terjadi kerusakan pada gear atau roda pada robot line follower.

Gear set + roda 

Gear set + roda atas

 Sekian dari saya untuk lebih lengkapnya source code beserta eagle file desaignnya bisa di dowload disini

Eagle board line follower
Scematic download
Datasheet CD4051
Datasheet atmega32
Datasheet CD4001
IRFZ44



by. andra risciawan